2025-09-06 15:54:58 5,719次浏览

“2025世界机器人大会”于8月8日至12日在北京经济技术开发区开幕,“AI 大模型赋能机器人与具身智能产业新范式交流活动”作为2025世界机器人大会的专题活动于8月8日同期召开。银河通用联合创始人兼大模型负责人张直政出席并演讲。以下为演讲实录: 大家好,非常荣幸来这里给大家分享我们公司最新的科研成果和商业化进展。首先介绍一下我们公司。 我们公司成立于2023年5月的一家人形机器人公司,我们的目标是构建大模型驱动具有高阶智能化水平的大脑,并将其和人形的硬件结合在一起,最终希望实现一个跨行业、跨领域通用的人形机器人。 我们带着这样的使命正在深耕面向真实场景落地应用的具身智能大模型,我们知道具身智能从传统的结构化的应用到完全非结构化的应用,需要解决两大挑战。 第一大挑战,要解决数据瓶颈。 第二大挑战,我们要用数据驱动,让机器人具有泛化性,从而实现在各个场景里的落地。 这个过程中,目前行业里有两个采集数据的主要方式。 方式一:用真实数据采集,相当于用遥操员来操控机器人的主臂来带动从臂来采集这样的真实数据,但是我们的具身大模型实际上可能需要数十亿到数百亿条数据才能让我们的模型达到一定的泛化性水平。 方式二:我们公司主推的通过仿真合成技术,在虚拟世界里训练大量的技能,然后把这些技能应用到真实世界里。 最近大家对于两条技术路线有着诸多讨论,有的人说和仿真数据相比,真实数据的质量更高。而我们要从更深层次来看待这个问题的本质,从机器学习的角度来看,具身智能模型有两个学习目标。 目标一:学习语义,需要理解环境、理解状态,理解任务,也就是希望机器人做什么。 目标二:希望机器人和人一样,有非常泛化的动作表现,只有这样才能够稳定、准确地执行不同任务所需要的各种技能。 从这两个角度来讲,如果我们把仿真数据和合成数据对比,要看谁更有优势。从纹理的角度,这个也是我们人比较敏感的,确实是真实数据更真,但是现在的多模态大模型的水平几乎解决了这个问题,因为影响的是具身模型认不认识需要交互的物体。而真正影响具身模型动作表现的其实是几何、材质和轨迹。而在这三个维度,由于可以在仿真器里进行大量的randomization。超越真实存在的物体之外进行更高、更全面、更多样性的泛化,就能让模型学到更广的数据分布。 从这个角度来讲也是为什么用仿真合成数据训出来的机器人能够在对于没有见过的物体充分的泛化。这背后思考的逻辑首先要想为什么需要让机器人学习通用知识,大家知道人类的学习目标是让自己成为专家,但是机器人的学习目标是希望成为AGI,这个看似矛盾,但其实我们要想背后的道理,人学知识是从优先学广而多的知识,再转化成为学一个专但是难的专业知识。像我们从初中文理科都学,高中开始分科,大学、研究生才开始细分专业。 我们带着这样对于机器学习和人类学习底层逻辑的思考,推出的训练范式是把仿真数据和真实数据结合起来。在预训练阶段,由于难以获得大量的真实数据,并且真实数据它的动作重复定位精度、一致性、稳定性很差,所以仿真数据反而是预训练阶段非常好的训练素材。 后训练阶段,我们再用少量的真实世界数据让它在纹理的层面、语义的层面跟我们的任务目标进行对齐。带着这样的范式开始了从具身智能模型、实验室模型到商业落地水平的快速前进。接下来会给大家介绍首先在今年年初我们用十亿级的合成数据,来研究泛化的具身基础模型。有了这样的基础模型,就应该关注具身模型成功的标准是什么,什么条件下可以成功,什么条件下会失败,而不是把它成功时候的状态拍成视频,因为这样会有误导性,哪怕你的成功率只有1%,那你也可以拍成视频给大家看。 如果我们真的关心具身模型、具身能力能不能商业化落地,就需要从多维度、系统性的评测。 经过十亿级别的仿真合成数据的训练,我们的模型可以做到在没有见过的光照条件下进行高效的泛化,这个泛化条件包括冷光、暖光连续变化的光线和突然变化的光线,甚至在极端测试下当机器人让它抓指定物体,突然把灯关掉,并且用人手挪动这个物体的位置,我们的机械臂依然可以稳稳的出手。 除此之外,如果希望模型能够应用落地,能够泛化。它就需要应对环境的干扰,我们在它工作的时候对它进行各种扰动,依然可以有效的抗干扰,知道自己的目标在哪儿,知道如何达成目标。 我们不仅要有泛化的动作,而且要有对任务状态的理解。一个有效可落地、可应用的机器人它的大脑应该认知我的任务进行到哪步了,并且这步成功的条件和标准是什么。比如说我们让它帮我们拿一瓶怡宝矿泉水,这个过程中主动对它施加干扰,它实际上可以知道在这种状态下没有完成指令,需要继续执行这个任务,在这个领域称为闭环实时的策略来进行调整,直到把这个指令动作完成进行下一步。 刚刚给大家展示的是没有经过一条真实世界数据训练的机器人的泛化技能的展示,后训练用真实数据干什么,我们的思考是后训练并不需要让机器人学习新的技能,而是让它学会如何应用已经掌握的技能。比如说如果不经过后训练,我们的机器人就会随意挑选一瓶矿泉水把它抓出来。经过200条的真实数据后训练以后,它就懂得如何从左往右,从前往后规则的去放。这种对于技能使用方式更高的要求是我们用后训练极少量的真实世界的数据教它的。 学完以后也可以把这种职业需要的特定技能泛化到没有见过的SKU上,比如说龙山泉、东方树叶,瓶子的形状、饮料的颜色还有接触的材质完全不同,依然可以举一反三。 从一个桌面抓取模型如何做到真正可商业落地,真正打穿一个场景成规模的去落。我们上半年的努力告诉我们,首先做一个定材泛化的技术模型,然后又很快把它从桌面抓变成立面取,但是在第二个状态的时候,这个货架依然是一个稀疏摆放的货架,就像今天WRC的现场也有很多这种稀疏摆放的货架。 第三阶段我们要解决密集摆放,在密集摆放的货架里就不能找到一条无缝杠的轨迹把物体取下来,需要让模型理解它的动作会对整个货架产生什么影响,从而让模型能够成功的以对周围环境最少干扰的方式,最稳定、最安全可靠的方式把瓶装物体取下来。 第四阶段做到百分之百真实还原的货架上应用落地,既支持平面摆放,又支持挂状。昨天我们也在北京市和海淀区的支持下在中关村大融城开业了一家由机器人运营的智慧零售太空仓,欢迎大家去体验。 这个过程中,我们也把在后训练阶段的规则取放的技能放到了落地产品里去,当它取的时候可以按规则从左往右、从前往后有规律地取。这背后是端到端VLA模型自动泛化的过程。同时如果我们希望这样的模型不仅用在无人场景,也用在有人的场景里,我们需要模型进一步具有什么样的能力,就是抗干扰。 比如说当它想取物体的时候突然被拿走,或者人突然放上去以后,它能不能知道,另外尽量少干扰货架里的其它物体,比如说当有人干扰它往右推,往左推,往后推的时候,我们的模型依然知道它的目标在哪儿,知道如何完成目标。 这个就是我们前两周在WAIC上的具体展示。我们是国内第一家做到在各种瓶装、罐装、盒装、桶装包括放置、挂置的真实货架上做的商业落地应用的机器人,这背后是非常高效的仿真合成数据的支持以及少量真实世界数据的微调。 这个过程中我们也展示了我们的技能,体验我们的机器人服务是否可靠,是否高效。 从WAIC回来短短一周时间,借助我们非常强大的基座大模型,我们再次进化,一周之内学会了双手取。大家知道人类是很难一心二用的,但是机器人可以,现在这个阶段可以让机器人左手和右手同时开工,拿取不同的物体,接下来甚至可以做到让机器人左手和右手干不同的家务,只有机器人做到这点,不仅可以逼近人类工作的效率,甚至可以超过人类干活的效率,这背后就是虚实结合的大模型训练的数据生产的技术和训练的技术。 除了货架场景,我们也用我们的仿真合成的基座和产线来生产大规模双手柔性操作。在柔性操作上也可以做到跨衣服种类、颜色、款式这样一个高效的真机泛化。除了柔性操作,最近也和宇树合作,开发可以直接在真实世界里不需要建图的导航大模型,这种导航大模型可以在真实世界里听得懂你的指令,辨得明场景里有什么,做得准跟踪交互对象的任务,并且当你的跟踪目标在视野中消失的时候,可以利用大模型的推理能力来预测和推断你从哪个方向消失。 我们把它和商用的无人机方案对比,我们会发现无人机的方案采用非端到端模块化的系统,当人从它的视野中消失的时候就无从判断,不能再跟随。我们的大模型有了推断和预测能力以后可以紧紧的跟着它的主人,这样一个导航大模型的真机演示我们也带来到WRC的现场,也欢迎大家去我们的B108展台去深度体验。 除了导航大模型,也把它和操作技能结合在一起,让我们的机器人真正在我们身边进行泛化的移动操作,为我们捡垃圾,能够主动的提供各种各样的服务。这个就是经过改装的宇树机器人在北大校园里通过全身运动控制来泛化的捡垃圾,甚至能不需要发送指令,它就可以理解需要干什么。 除了这些主要的应用以外,我们还在各行各业推展我们的大模型,这是我们跟外卖APP打通,已经在北京某些地区开了10来家由Galbot运营的无人零售仓,大家在APP上下单,极有可能是我们的机器人在它的仓库为大家自动地分拣,自动地打包,自动地把它交给外卖员。除此之外,我们也开了零售仓直接面向顾客,大家可以体验和交互。 除此之外,我们也和国际车厂合作,在它的工厂里进行泛化的SPS分解,把这种具身智能技术除了零售带到工业领域,真正的让它成为我们的新质生产力。 我们也同时推进和国内车企的合作,在它产线上进行货箱搬运。我们还快速拓展海外市场,这个是在中东七星级酒店里进行泛化的迎宾接待,这样的一个机器人它的背后除了硬件保障还有智能大脑,它的大脑不仅要能够输出泛化的动作,还要同时输出跟大家自然交互的语言,这样才给大家提供一个很好的产品体验。 我今天给大家短暂介绍就到这里,非常欢迎大家关注我们公司的一些商业化进展和科研上的突破,希望我们的产品可以尽快来到你的身边。谢谢大家!

张直政:具身智能需解决数据瓶颈,泛化性两大挑战
张直政:具身智能需解决数据瓶颈,泛化性两大挑战

中国足协公开选聘国足主教练

「活动」Xiaozihhqfdeyitian

1.31MB
版本V3.4.86
下载末发育娇❌小XXXXX仙🔞踪林安装你想要的应用 更方便 更快捷 发现更多
喜欢 74%好评(46320人)
评论 86
张直政:具身智能需解决数据瓶颈,泛化性两大挑战截图0 张直政:具身智能需解决数据瓶颈,泛化性两大挑战截图1 张直政:具身智能需解决数据瓶颈,泛化性两大挑战截图2 张直政:具身智能需解决数据瓶颈,泛化性两大挑战截图3 张直政:具身智能需解决数据瓶颈,泛化性两大挑战截图4
详细信息
  • 软件大小: 23648.55665MB
  • 最后更新: 2025-09-06 15:54:58
  • 最新版本: V5.86529.4
  • 文件格式: apk
  • 应用分类:ios-Android 娜美路飞是❌官🔞配吗㊙️
  • 使用语言: 中文
  • : 需要联网
  • 系统要求: 2.06798以上
应用介绍
一,孕❌妇自🔞慰XX㊙️XXXX,小s❌货张开腿让我c烂你🔞的sb
二,日本❌老师与学🔞生无码A片,少妇❌BBwB🔞Bw性㊙️生话
三,❌9🔞1九色国产PORNY一区,警❌察受被粗汉H玩松了㊙️尿进去双性
四,动漫❌女人肌肌让男人㊙️桶,久久❌免费看🔞少㊙️妇高潮V片特黄
五,❌杨超🔞越AI造梦㊙️自带套,❌美🔞女开裆裤
六,娜美被吸乳❌羞羞流🔞白浆,宅❌男深夜利器app㊙️,星穹铁道H啪❌肉N🔞p文㊙️
七,动漫男男无删❌减版🔞啪㊙️啪
【联系我们】
客服热线:134-2881-646
加载更多
版本更新
V9.0.50
刘玥与黑人❌一区二🔞区三区㊙️
  • 10❌2🔞4cl社區入口2025

    欲漫涩❌漫画a㊙️pp成人

    柳如烟❌被揉到高㊙️潮下不了床

    13228.19MB
    109好评

    ❌yin荡小受被🔞攻cao到㊙️高H

  • ❌慈祥老头被骚年骗🔞至G㊙️ay

    ❌俄🔞国丰满熟妇XXXX性

    中日韩男❌男GAy无🔞套㊙️

    12275.86MB
    387420好评

    free❌ Japanese XXXX Java㊙️ HD

  • ❌和🔞平精英露内裤变状

    小❌舞🔞把小内内脱了露出j视频

    成❌人性生交大片🔞免费看㊙️视频

    13.04MB
    313好评

    男男车车cp❌视频㊙️

  • 91国久拍❌偷拍自慰🔞偷窥㊙️

    ❌慈祥老头被骚年骗🔞至G㊙️ay

    ❌雏田本子库全㊙️彩

    53.88MB
    274好评

    生化❌危机裸体无🔞码AV

  • ❌扒开老师的湿润小㊙️泬喷白浆网站

    JZ❌ZJ丨ZZJlZ㊙️Z

    国产乱码❌精品一区二区三区㊙️中文

    71.13MB
    700好评

    京极真❌肌肉🔞c哭文㊙️章

  • www.fi11a❌a191㊙️.com

    ❌lu🔞ce同人涩图

    恶毒少❌爷翻车🔞后被爆炒㊙️了

    83.75MB
    332好评

    ❌斯嘉丽🔞·㊙️约翰逊被

  • ❌海🔞贼王女帝T恤

    免❌费3🔞d韩漫动漫入口

    揉⋯啊⋯❌嗯~出水了 小㊙️说

    23.91MB
    108好评

    ❌草莓导航㊙️网站

  • 撕衣❌服视频㊙️动漫

    ❌せめ・ちちせめちち㊙️

    ❌v🔞片簧片成人片

    50.72MB
    924好评

    ❌西施被绑起来撑开尿孔视频㊙️

  • 1❌8禁动🔞漫网站㊙️h无修

    日本男狂❌揉🔞吃奶胸60分钟

    紫悦被主人❌扒🔞开腿狂躁漫画

    83.82MB
    564好评

    美❌女裸露双乳㊙️捆绑sm图片

  • 双❌乳被🔞四个男人吃奶㊙️

    全息游戏❌浪受自慰㊙️h

    ❌偷看🔞少妇自慰X㊙️XXX

    83.30MB
    757好评

    ❌女王周晓🔞琳重口㊙️23集免费观看

  • ∏oph❌a🔞1080pHD㊙️

    ❌魈把温迪🔞的腿摆成一个m形状

    ❌www.93🔞77.cn㊙️成人观看

    98.00MB
    6618好评

    91丨九❌色丨蝌蚪🔞PONY

  • 欧美午夜❌猛性🔞BBBBB号少妇

    ❌XXXX🔞ⅩⅩⅩXXX杨幂国产片

    骚水❌都🔞出来了还说不想要

    86.08MB
    731好评

    国产疯狂❌做🔞爰无码㊙️A片

  • 51cg❌7.fun🔞吃瓜女友在线㊙️

    风韵❌诱人的五十路㊙️岳

    ❌情趣制服美香🔞不㊙️知火舞衣

    65.29MB
    740好评

    卡戴珊❌2🔞1分钟性录像未删减在线观看国

  • 日本美❌惠子巨之乳大🔞全

    揉女胸❌视频www网站免🔞费观看

    ❌八尺大🔞人h无㊙️码本子

    54.84MB
    755好评

    亚❌洲熟女av㊙️中文字幕男人总站

  • 我❌把班长c到爽班长🔞喷出白浆小说

    ❌羞羞🔞羞啪啪成人免费观看

    少妇美❌女灌浣🔞肠喷粪视频

    57.03MB
    684好评

    ❌星穹🔞铁道18㊙️+

  • 樱空桃《值夜班的妻❌子🔞》㊙️

    扒下内裤露出嫩嫩的奶头❌动漫视㊙️频

    日本孕❌妇毛片🔞丰满孕妇㊙️孕交

    24.20MB
    354好评

    异世雌❌性高H啪肉🔞N㊙️p文

  • 斯❌嘉丽🔞约翰裸乳照

    ❌韩国㊙️女性

    free❌ Japanese XXXX Java㊙️ HD

    13.84MB
    312好评

    白袜❌腹肌体育🔞生自慰出精㊙️

  • k❌orean movie18+㊙️

    XX❌NXس🔞ىكىس85

    黑色丝袜❌高跟鞋自🔞慰㊙️

    84.47MB
    211好评

    吹潮喷水❌白浆🔞在线㊙️播放

  • 女教师被❌婬辱の教室X🔞XX动漫

    ❌偷吃人㊙️参果的故事概括

    ❌免费观看已满十八岁动漫电视剧㊙️

    45.69MB
    733好评

    ❌用力⋯来高🔞潮了⋯孕妇

  • 国产又粗又大❌爽又黄㊙️网

    ❌好爽⋯🔞好紧触角H漫画视频

    折❌磨女班长🔞挠脚心

    10.18MB
    186好评

    国❌产AV天美传媒高清🔞视频

  • 大学❌生男男Gay㊙️戴套

    偷拍女❌性嘘嘘🔞视频㊙️大全

    美女班❌主任掀裙子喂我吃奶视🔞频

    44.84MB
    363好评

    潘娇❌娇🔞大尺度性做爰视频

  • ❌妲🔞己被李白脱㊙️裤子

    性❌少妇vⅰde0seXfreeXX片㊙️

    ❌91ThePorn㊙️国产在线观看

    91.75MB
    208好评

    男人扒开❌胸罩慢慢揉🔞美女胸

  • 纱❌仓真🔞菜HD在线播放婚㊙️纱

    严浩翔内裤❌被涂满了强烈春🔞药小㊙️说

    荧AKT❌丨V🔞K

    30.29MB
    903好评

    ❌TK🔞凹㊙️凸世界祖玛

  • 野外猛男的大❌粗鳮1巴㊙️视频

    ❌A片免费看㊙️

    女❌生蹲男🔞的嘴上拉㊙️屎

    30.55MB
    542好评

    女人被爽❌免费视㊙️频

  • 赫敏裸体性肉❌欲小🔞说

    白光莹❌和庞尊亲亲的文㊙️章

    ❌黄🔞本子推荐

    29.90MB
    124好评

    老师❌跪趴高撅肥臀被㊙️躁

  • 扒❌开少妇两片毛唇添🔞视频

    Z❌oom动物🔞人配人㊙️种

    小❌舞被绑在🔞床扒衣吸乳㊙️视频

    70.77MB
    459好评

    ❌h j🔞 ㊙️h s

  • ❌熊出没纳雅🔞在床上被困住www.5❌588🔞.c㊙️om爱情岛 title="极❌品少萝粉嫩小泬🔞白丝㊙️" class="0v5366j9r7414 app-list-img" src="https://t11.baidu.com/it/u=1040017057,165456434&fm=30&app=106&f=JPEG?w=312&h=208&s=15B07D95426079116A1494FD03009032"">

    封妖九禁❌各🔞自能力

    爽到爆的❌自🔞慰方㊙️式

  • ト❌リ🔞プルエッチ2nd㊙️.こなみ編❌密聊2🔞68㊙️8.tv title="四肢被❌绑在床挠痒🔞痒折磨亚裔" class="0v5366j9r7414 app-list-img" src="https://t10.baidu.com/it/u=3070224572,165461829&fm=30&app=106&f=JPEG?w=312&h=208&s=C6000AAC4838BAC8463F54AC0300A00B"">

    男❌模一丝不佳男裸体Gay㊙️

    斯嘉丽无码裸戏❌视频在线㊙️播放

  • 霉霉C❌到🔞高潮了美❌杜莎被c的㊙️合不拢腿 title="王雨❌纯连体🔞透明㊙️紧身衣" class="0v5366j9r7414 app-list-img" src="https://t12.baidu.com/it/u=1041590673,165100299&fm=30&app=106&f=JPEG?w=312&h=208&s=D7383EC642E1D8EA0A87937F0300C078"">

    护❌士帮我🔞把精子弄出来

    真实国❌产亂伦🔞老女人

❌遮🔞天改版1~29h同人姬紫月 类似软件

猜你喜欢

相关攻略
包含 饿了么 的应用集
评论
  • 胖子❌Gay脱裤子㊙️自慰 5天前
    9❌1探花国产在🔞线播放
  • ❌体🔞育生在宿舍自㊙️慰被发现Gay 7天前
    久久www免费人成看片❌美🔞女图
  • 3e44.❌C🔞C㊙️黃片 5天前
    巨胸爆乳❌女🔞教师奶
  • 波多野结AV❌无码视🔞频中㊙️文在线 0天前
    貂蝉与❌赵云🔞与关羽
  • 柠檬❌视频n🔞amv45㊙️.c c 4天前
    日本❌人妖X🔞XX在线视频
  • 小❌泬🔞P㊙️ 8天前
    男男顶撞喘❌嗯啊H🔞体育生
  • 极品少妇婬乱A片❌视频🔞软件㊙️ 1天前
    ❌国🔞产男男网站高清bigcock
  • ❌伊莱被摁着c出白色液🔞体㊙️ 6天前
    西西人体❌玛🔞鲁娜㊙️视频
  • 少❌妇裸体🔞婬㊙️交视频免费看 7天前
    ❌紫悦被🔞主人扒开腿狂躁
  • ❌12月㊙️大神洗澡流出k 8天前
    宁❌红夜🔞摘㊙️掉眼罩